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Eine Kraftfahrzeug-Spurhalteeinrichtung bestimmt eine dem Giermoment zugeordnete Größe entsprechend einer Giermomentsteuerungs-Spurabweichungsverhinderungs-(LDA)-Regelgröße, die dazu verwendet wird, die Abweichung eines Fahrzeugs von seiner Fahrspur mittels Giermomentsteuerung zu verhindern, und eine einer Verzögerungsrate zugeordnete Größe entsprechend einer Verzögerungssteuerungs-LDA-Regelgröße, die dazu verwendet wird, die Abweichung des Fahrzeugs von seiner Fahrspur mittels Verzögerungssteuerung zu vermeiden, auf Grundlage des Gierwinkels des Fahrzeugs, wenn das Fahrzeug die Neigung zeigt, von seiner Fahrspur abzuweichen. Es wird ein gewünschtes Giermoment auf Grundlage der dem Giermoment zugeordneten Größe berechnet, so dass ein Giermoment in eine Richtung erzeugt wird, in welche die Neigung des Fahrzeugs zur Abweichung von der Fahrspur vermieden wird. Eine Regelgröße zur Verzögerungssteuerung wird auf Grundlage der der Verzögerungsrate zugeordneten Größe berechnet. Die Bremskraft jedes einzelnen Rades wird auf Grundlage des gewünschten Giermoments und der Regelgröße für die Verzögerungssteuerung gesteuert.
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