| 发明名称 | 关节力和关节力矩的反馈估计 | ||
| 摘要 | 本文提出了一种设备和方法，用于估计人体的关节力和力矩。前向动力学模块决定着模拟的运动学数据。误差校正控制器使得模拟的运动学数据和测量的(或理想的)运动学数据之间的跟踪误差校正控制器趋近于零。误差校正控制器生成修正的加速度，用于输入到逆动力学模块。估计的关节力和力矩跟踪测量的(或理想的)运动学数据，而不具有由于计算噪声运动学数据的高阶导数而产生的误差。 | ||
| 申请公布号 | CN1522126A | 申请公布日期 | 2004.08.18 |
| 申请号 | CN02813221.1 | 申请日期 | 2002.06.28 |
| 申请人 | 本田技研工业株式会社 | 发明人 | 贝赫扎德·大流士 |
| 分类号 | A61B5/103 | 主分类号 | A61B5/103 |
| 代理机构 | 中原信达知识产权代理有限责任公司 | 代理人 | 陆弋;钟强 |
| 主权项 | 1.一种跟踪来自二阶微分系统数据的方法，该方法包括如下步骤：获取至少一个关节力矩；利用至少一个关节力矩来计算修正的加速度；以及利用控制法则来决定模拟运动学数据。 | ||
| 地址 | 日本东京都 | ||