METHOD FOR STEERING A VEHICLE THAT IS TO BE REVERSED INTO A PARKING SPACE

摘要

Verfahren zum Lenken eines rückwärts in eine Parklücke einzuparkenden Fahrzeugs, wobei ausgehend von einer Startstellung ausserhalb der Parklücke bis zum Erreichen einer Parkstellung in der Parklücke nacheinander fünf jeweils knickfrei ineinander übergehende Kurvenabschnitte rückwärts durchfahren werden, wobei es sich bei den in Fahrtrichtung gesehen letzten vier Kurvenabschnitten um folgende Kurventypen handelt: beim zweiten um einen Klothoidenabschnitt, beim dritten um einen Kreisbogenabschnitt, beim vierten um einen weiteren Klothoidenabschnitt beim fünften um einen weiteren Kreisbogenabschnitt, wobei ausgehend von der Startstellung des Fahrzeugs die gesamte rückwärts bis zum Erreichen der Parkstellung zu durchfahrende Bahn ermittelt und die Lenkung beim Rückwartsfahren des Fahrzeugs von einer Steuerelektronik entsprechend dieser Bahn gesteuert wird, wobei das Fahrzeug in der Startstellung schräg zur Längsrichtung der Parklücke steht und der zwischen der Startstellung und dem Beginn des zweiten Kurvenabschnitts liegende erste rückwärts durchfahrene Kurvenabschnitt durch eine andere geometrische Funktion beschrieben ist als der zweite Kurvenabschnitt.