| 主权项 |
1.一种方形板状工件之移载方法,系具备有: 搬送机器人,设有可旋转的支撑着且在径向上可伸 缩之机械臂及其前端所设置的机械手,并将工件从 取出位置移载至收容位置; 校正机构,供调整保持于上述机械手上的上述工件 位置及姿态用;以及 复数个位置侦测器,对应于上述机械手上所保持工 件一端边; 所构成的移载装置进行方形板状工件之移载方法, 其特征为: 将上述复数个位置侦测器配设于上述机械手以外 的适当处所; 上述校正机构,系包含有: 利用上述复数个位置侦测器,检测出该一端边之位 置与角度的步骤; 根据上述检测出的位置与角度,计算出该工件对上 述机械手之位置偏差量、与对机械臂伸缩轴之角 度偏差量的步骤; 根据上述所计算出的角度偏差量,将上述工件的姿 态调整为平行于机械臂伸缩轴的步骤; 藉由至少一个位置侦测器,检测出邻接上述一端边 的另一端边之位置的步骤; 根据上述所检测出另一端边的位置,计算出该工件 对上述机械臂之位置偏差量的步骤;以及 根据上述所计算出一端边与另一端边的各位置偏 差量,修正利用上述搬送机器人所进行的上述工件 之纵横移动量,并将该工件收容于既定适当位置的 步骤。2.如申请专利范围第1项之方形板状工件之 移载方法,其中,系藉由检测出上述一端边位置与 角度的复数个位置侦测器中至少其中一个的位置 侦测器,检测出邻接上述一端边的另一端边之位置 。3.如申请专利范围第1或2项之方形板状工件之移 载方法,其中,上述工件的一端边系工件位于机械 手前端侧的端边。4.一种方形板状工件之移载方 法,系具备有: 搬送机器人,设有可旋转的支撑着且在径向上可伸 缩之机械臂及其前端所设置的机械手,并将工件从 取出位置移载至收容位置; 校正机构,供调整保持于上述机械手上的上述工件 位置及姿态用;以及 复数个位置侦测器,对应于上述机械手上所保持工 件一端边; 所构成的移载装置进行方形板状工件之移载方法, 其特征为: 上述搬送机器人系构成可使保持于机械手上的工 件进行朝沿着机械臂伸缩轴的纵向进行移动的纵 移动、使该工件朝横向进行移动的横向移动、以 及利用上述机械臂或机械手的旋转而使工件旋转 移动的构造; 将上述复数个位置侦测器配设于上述机械手以外 的适当处所; 上述校正机构系包含有: 根据随上述纵移动并利用上述复数个位置侦测器 所检测出的位置及角度,计算出该工件之纵向位置 偏差量、与对机械臂伸缩轴之角度偏差量的步骤; 根据上述所计算出的角度偏差量,利用上述旋转移 动,将上述工件的姿态调整为平行于机械臂伸缩轴 的步骤; 藉由随上述横向移动,而利用上述复数个位置侦测 器中至少一个位置侦测器所检测出的另一端边位 置,计算出该工件之横向位置偏差量的步骤;以及 根据上述计算之纵向与横向向各位置偏差量,修正 利用上述搬送机器人所进行的该工件之纵横移动 量,并将该工件收容于既定适当位置的步骤。5.一 种方形板状工件之移载装置,系具备有: 搬送机器人,设有可旋转的支撑着且在径向上可伸 缩之机械臂及其前端所设置的机械手,并将工件从 取出位置移载至收容位置; 校正机构,供调整保持于上述机械手上的上述工件 位置及姿态用;以及 复数个位置侦测器,对应于上述机械手上所保持工 件一端边; 所构成的移载装置进行方形板状工件之移载装置, 其特征为: 其中, 将上述复数个位置侦测器配设于上述机械手以外 的适当处所; 上述校正机构系利用上述复数个位置侦测器,检测 出该一端边之位置与角度,并藉此计算出该工件对 上述机械手之位置偏差量、与对机械臂伸缩轴之 角度偏差量,然后将上述工件的姿态调整为平行于 机械臂伸缩轴,再藉由至少一个位置侦测器,检测 出邻接上述一端边的另一端边之位置,并根据此而 计算出该工件对上述机械臂之位置偏差量,然后再 根据该等所计算出的一端边与另一端边之各位置 偏差量,修正利用上述搬送机器人所进行上述工件 的纵横移动量,并将该工件收容于既定的适当位置 。6.如申请专利范围第5项之方形板状工件之移载 装置,其中,上述校正机构系藉由检测上述一端边 位置与角度之复数个位置侦测器中的至少其中一 个位置侦测器,检测出邻接上述一端边的另一端边 之位置。7.一种方形板状工件之移载装置,系具备 有: 搬送机器人,设有可旋转的支撑着且在径方向上可 伸缩之机械臂及其前端所设置的机械手,并将工件 从取出位置移载至收容位置; 校正机构,供调整保持于上述机械手上的上述工件 位置及姿态用;以及 复数个位置侦测器,对应于上述机械手上所保持工 件一端边; 所构成的移载装置进行方形板状工件之移载装置, 其特征为: 上述搬送机器人系构成可使保持于机械手上的工 件进行朝沿着机械臂伸缩轴纵向进行移动的纵移 动、使该工件朝横向移动的横移动、以及利用上 述机械臂或机械手的旋转而使工件进行旋转移动 的构造; 上述复数个位置侦测器系配设于上述机械手以外 的适当处所; 该校正机构系随着上述纵向移动,并根据上述复数 个位置侦测器所检测出的位置及角度,计算出该工 件之纵向位置偏差量、与对机械臂伸缩轴之角度 偏差量,然后藉由上述旋转旋转移动而将该工件的 姿态调整为平行于机械臂伸缩轴,同时随着上述的 横向移动,而根据该复数个位置侦测器中至少一个 位置侦测器所检测出的另一端边位置,计算出该工 件之横向位置偏差量,再根据该等所计算出的纵向 与横向之各位置偏差量,修正利用该搬送机器人所 进行的上述工件之纵横移动量,并将该工件收容于 既定的适当位置。图式简单说明: 第1图系本发明代表实施形态的移载装置构造平视 图。 第2图系同移载装置的侧视图。 第3图系搬送机器人说明图。 第4图系移载装置之系统构造方块图。 第5图系移载处理顺序的实施例说明概略图。 第6图系移载处理顺序的变化例说明概略图。 第7图系移载处理顺序的另一变化例说明概略图。 第8图(a)与(b)系利用中心单元的习知机械式校正方 式说明图。 第9图系习知非接触校正方式的移载装置平视图。 |
