| 摘要 |
<p><P>L'invention conceme un exosquelette de bras (EXB)comprenant une chaîne cinématique d'articulations en parallèle sur les articulations du bras humain (Bd), comprenant un exosqueletted'épaule (3), un exosquelettede coude (2) et un exosquelettede poignet (1). L'exosquelette (EXB) comprend un total de seize articulations pour offrir seize degrés de liberté. Un support (4), porté par le thorax (TH) d'un opérateur humain (U), comprend une plaque rigide avant (40) et une plaque rigide arrière (41). L'exosqueletted'épaule (3) est fixé en son extrémité proximale à la plaque avant (40), celle-ci fournissant une référence fixe pour tout mouvement de l'exosquelette (EXB) et l'exosquelette de poignet (1) est fixé à une gant rigide (5) enfilé sur la main (M) de l'opérateur (U). Des articulations, dites actives, sont commandées par des tendons flexibles à câble courant le long de l'exosquelette (EXB), ceux-ci étant actionnés par des unités de commande disposées sur la plaque rigide arrière (41). Des coussins gonflables bloquent les exosquelettesde poignet (1) et d'épaule (3) sur le bras (Bd) de l'opérateur (U). Application notamment à la télécommandable d'un robot spatial. </P></p> |
