监视装置、监视方法和监视用程序

摘要

本发明涉及监视装置、监视方法和监视用程序，根据本发明，在用光通量检测接近物体的车辆用监视装置中，例如即便在曲线行进中，也可以高精度地检测接近物体。光通量检测部分12从由摄象机11拍摄的图象求得光通量Vi。背景光通量推定部分15，根据由自己车辆运动推定部分13推定的该车辆的运动、和由空间模型推定部分14推定的，使摄象机11拍摄的空间进行模型化的空间模型，求得作为假定背景时的摄象机图象的通量的背景通量Vdi。接近物体检测部分16比较光通量Vi和背景通量Vdi，检测在该车辆周围的物体的运动。

主权项

1.监视装置，其特征是：它是用摄象机拍摄车辆的周围的监视装置，其中从上述摄象机拍摄的图象求得光通量，根据上述车辆的运动，求得作为假定背景时的上述图象的光通量的背景通量，比较上述光通量和上述背景通量，检测在上述车辆周围的物体的运动。