控制机器人的系统与方法

摘要

控制机器人(1)的控制系统与控制方法，此机器人包括至少三个调节装置(2，3，4)，它们可以沿纵向伸长或缩短，各个调节装置由在固定架(6)上的第一接头(20，30，40)紧固住，使其能相对于此固定架绕各个方向转动，同时使各调节装置的一端借助第二接头(21，31，41)装附到可动的定位头(8)上，此外有一刚性臂(10)与该定位头(8)连接并自其上伸出而设定在调节装置之间，此臂沿径向被导引而沿轴向可位移地轴颈支承于与上述固定架相关联并刚性地连接于其上的万向接头(12)上，各调节装置上设有长度传感器(LS1，LS2，LS3)，后者构成了用来控制上述定位头在机器人工作空间中位置(X，Y，Z)的控制系统的一部分，而此控制系统与一设置用来校正定位头在上述工作空间的位置(X，Y，Z)的反馈控制系统(R2)协同工作，且控制系统(S1)和控制系统(R2)依据不同的坐标系统工作。

主权项

1.机器人(1)的控制系统，此机器人包括至少三个调节装置(2、3、4)，它们可以沿纵向伸长或缩短，各个调节装置经由第一接头(20、30、40)直接或间接地固定于固定架(6)上，使各调节装置能相对于此固定架沿所有方向转动，同时各调节装置的一端经第二接头(21、31、41)装附于一可动定位头(8)上，此外有一刚性臂(10)与该定位头(8)连接并自其上伸出而设定在调节装置之间，此臂沿径向被导引但沿轴向可位移地轴颈支承于与上述固定架相关联并刚性地与其连接的万向接头(12)上，各调节装置上设有长度传感器(LS1，LS2，LS3)，此传感器构成了用来控制上述定位头在机器人工作空间中位置(X，Y，Z)的控制系统的一部分，其特征在于，此控制系统与一设置用来校正定位头在上述工作空间的位置(X，Y，Z)的反馈控制系统(R2)协同工作，且控制系统(S1)和反馈控制系统(R2)依据不同的坐标系统工作。