| 主权项 |
1.一种搬运装置,其特征系构成:第一手臂,以可旋 转地 各自配置驱动带轮于基端部及从动带轮于前端部, 同时两 带轮绕挠皮带;一对第二手臂,其端部以可转动地 各自组 装于从动带轮一侧面;手,以可转动地连接一对第 二手臂 前端部,用来由两第二手臂构成平方连杆机构;手 臂驱动 马达,用来使第一手臂以其基端部为转动中心转动 ;带轮 驱动马达,用来旋转配置于第一手臂基端部以可旋 转的驱 动带轮;以及设在第一手臂或驱动带轮和一对第二 手臂中 至少任何一方第二手臂之间,依据第一手臂转动, 或,第 一手臂转动及驱动带动旋转使上述一方第二手臂 以其基端 部为转动中心用来对第一手臂作相对转动。2.如 申请专利范围第1项之搬运装置,其中该第二手臂 转 动机构系构成:驱动齿轮,以可旋转地支持从动带 轮用来 固定于固定轴;以及从动齿轮,对从动带轮一侧面 所设支 持轴以可转动地枢支设于一方第二手臂用来与驱 动齿轮啮 合。3.如申请专利范围第1项之搬运装置,其中该第 二手臂转 动机构系构成:第一带轮,以可旋转地支持从动带 轮用来 固定于固定轴;第二带轮,对从动带轮一侧面所设 支持轴 以可转动地用来枢支设于一方第二手臂;以及皮带 ,用来 连接其第一带轮和第二带轮。4.如申请专利范围 第1项之搬运装置,其中该第二手臂转 动机构系构成:第一带轮,用来设在驱动带轮之一 侧面; 第二带轮,对从动带轮一侧面所设支持轴以可转动 地用来 枢支设一方第二手臂;以及皮带,用来连接其第一 带轮和 第二带轮。5.一种机器人手臂,其特征系构成为:第 一手臂,以可旋 转地各自配置驱动带轮于基端部从动带轮于前端 部,同时 绕挂皮带于两带轮;以及一对第二手臂,于从动带 轮一侧 面各自以可转动地用来组装基端部;手,以可转动 地连接 一对第二手臂前端部,用来以两第二手臂构成平行 连杆机 构;以及第二手臂转动机构,设在第一手臂或驱动 带动和 一第二手臂中至少任何一方第二手臂之间,依据第 二手臂 转动,或,第一手臂转动及驱动带动旋转使第二手 臂以其 基端部为转动中心用来对第一手臂作相对运动。6 .如申请专利范围第5项之机器人手臂,并中该第二 手臂 转动机构系构成为:驱动齿轮,用来固定使从动带 轮以可 旋转地支持之固定轴;从动齿轮,对设在从动带轮 一侧面 之支持轴以可转动地枢支设于一方第二手臂用来 与驱动齿 轮啮合。7.如申请专利范围第5项之机器人手臂,并 中该第二手臂 转动机构系构成为:第一带轮,用来固定于以可旋 转地支 持从动带轮的固定轴;第二带轮,对从动带轮一侧 面所设 支持轴以可转动地用来枢支设一方第二手臂,以及 皮带, 用来连接其第一带轮和第二带轮。8.如申请专利 范围第5项之机器人手臂,并中该第二手臂 转动机构系构成为:第一带轮,用来设在驱动带轮 之一侧 面;第二带轮,对从动带轮一侧面所设支持轴以可 转动地 用来枢支设一方第二手臂;以及皮带,用来连接其 第一带 轮和第二带轮。图式简单说明:第一图:说明本实 施形态 的搬运装置要部斜视图。第二图:同第一图之手臂 平面图 。第三图:(a)-(d)为说明驱动及从动带轮、及,驱动 及 从动带轮动作说明图。第四图:(a)-(b)为说明搬运 装置 各构件动作之说明图。第五图:表示(a)、(b)为第二 手臂 转动机构别例之说明图。第六图:同第五图表示第 二手臂 转动机构别例之说明图。第七图:同第六图表示第 二手臂 转动机构别例之要部平面图。第八图:同第七图表 示第二 手臂转动机构别例之要部平面图。第九图:表示同 第八图 本发明搬送装置别例之要部斜视图。 |
