用于组装的方法和设备

摘要

一种用于组装车身的方法使得车身零件被移动到相对彼此的预定位置并联接在一起。第一车身零件被放置在第一保持装置内，该第一保持装置由第一工业机器人移动到静止的固定装置，在该处使该第一保持装置位置固定。另一个车身零件被相应地移动到固定装置。两个车身零件通过联接装置联接在一起，该联接装置由工业机器人承载。用于根据许多车身零件组装车身的组装设备包括许多操纵器和控制系统。操纵器具有装置(26，29)，用于把车身零件移动、定位、位置固定以及联接在一起。控制系统具有至少一个程序模块和多个处理器。设备具有静止的定位和固定装置，其具有耦合部件(26)以用于与保持装置上的耦合部件配合。保持装置另外包括夹紧部件(29)并在至少两个位置(14)之间可移动。一种计算机程序包括用于程序模块和多个处理器的指令，以便使操纵器执行以上的方法。

主权项

1.一种在具有至少一个工业机器人的组装设备中组装车身或其至少一部分的方法，为形成车身或其部分，车身零件被带入彼此相对的预定位置，这些零件在该位置被联接起来，其特征在于，第一车身零件被放置、定位和固定在第一保持装置(17，18，19)中；带有第一车身零件的保持装置被第一工业机器人(13)移至静止的定位和固定装置(分别为5，6，7)并且相对该装置定位和固定；另外的车身零件(11)被移至定位和固定装置并且相对该装置定位和固定；以及通过联接装置将第一车身零件和另外的车身零件联接在一起，联接至少达到这样的程度，即，该第一车身零件和另外的车身零件在释放后不会有相互位置移动的危险，该联接装置由第一工业机器人或可能由另外的工业机器人(13)承载和操纵。