| 摘要 |
本发明之课题提供一种即使在惯性认定时受到外力，也不会位置偏离的马达控制装置及其之控制方法。本发明之解决手段一种马达控制装置，系由以位置指令与马达位置来产生速度指令的位置控制部(3)，和以速度指令与马达速度来产生转矩指令的速度控制部(4)，和从转矩指令产生马达电流的马达驱动部(8)，和微分位置指令来产生速度前馈指令的速度前馈指令产生部(5)所构成；其中具备和以速度前馈指令和模型速度，来产生模型转矩指令的模型控制部(2)；和从特定位置指令，藉由以特定区间将马达之转矩指令做时间积分之马达转矩指令积分值，与以特定区间将模型之转矩指令做时间积分之模型转矩指令积分值两者之比例，来认定惯性的惯性认定部(9)。 |
