| 主权项 |
1、一种数控焊接变位机的控制系统，包括一个工业控制计算机14，一个交流伺服变频器5，一个驱动倾斜轴的交流伺服电机6、一个驱动旋转轴的交流伺服电机7，本发明的特征是：其控制系统是由工业控制计算机14、运动控制卡2、输入输出控制卡12、接口适配器11、继电器输出卡10、示教盒1、操纵杆13、交流伺服变频器5、光电编码器3、4、交流伺服电机6、7、抱闸电源8和控制接口9组成，其中运动控制卡2接收工业控制计算机14发送来的粗插补信息，再由运动控制卡2进行DDA插补后输出控制信号，通过交流伺服变频器5控制交流伺服电机6、7；操纵杆是由四个主令开关组成，输出输入控制卡12接受操作杆发来的主令开关的状态信息；工业控制计算机14上的键盘定义示教功能对应按键为：按“1”键，选择变位机1轴即旋转轴为当前运动轴，按“2”键，选择变位机2轴即倾斜轴为当前运动轴，按“←”键，当前运动轴顺时针旋转，按“→”键，当前运动轴逆时针旋转，按“↑”键，加快示教运动速度，按“↓”键，降低示教运动速度，按“S”键，存储当前示教点位置坐标，按L”键，从当前位置返回上一个已记录的示教位置，按“N”键，如当前位置号不是最后一个已记录的位置的示教点号，则变位机运动到下一个已记录的示教位置，否则，示教点号加一，变位机不运动，操作者可在这新的示教点号示教变位机一个新的焊接位置，按“D”键，删除当前位置号已记录的焊接位置示教点，按“I”键，在当前位置号的示教点前增加一个示教点号，原来的当前位置示教点号被加一，操作者可对当前焊接位置编程，相当于增加了一个焊接位置，按“Q”键，退出示教程序，返回主菜单；工业控制计算机14的键盘定义示教功能对应按键可以是上述按键以外的按键或按键组合；在示教状态时，工业控制计算机14分别接受并存储示教位置信息、可以由示教盒1，操作杆13和键盘实现三种方式的示教操作，由工业控制计算机14记录示教的位置信息。在再现状态时，由专门设计的指令系统编制变位程序来定义变位顺序，工业控制计算机14调出示教位置速度信息，按数字微分分析插补周期计算插补点的位置坐标，送入运动控制卡2中的交流伺服电机的控制芯片，使变位机按程序规定的运动顺序和速度进行焊接变位的再现过程；示教盒1包括单片机1-2，液晶显示模块1-3、键盘模块1-4、通信模块1-1，键盘按下时，该键对应的特征信息送入键特征值存储区，由通信模块1-1将该信息经工业控制计算机14上的通信接口14-1送入工业控制计算机14，同时接受工业控制计算机14发来的位置信息，由工业控制计算机14将位置信息通过通信接口14-1发送给示教盒1中的单片机1-2中，单片机1-2将位置信息数制转换后送入显示缓存区，由液晶显示模块1-3显示位置信息。 |
