| 主权项 |
1.一种载具,其用于在一表面上以定义一前进方向之一方向运输一酬载,该载具包含:a.一平台,其支撑该酬载;b.一第一轮子,其有一中心,该第一轮子以绕一第一轴线转动之方式与该平台耦接;c.一第二轮子,其有一中心,该第二轮子以绕一第二轴线转动之方式与该平台耦接,该第二轮子之中心与该第一轮子之中心定义一横向轴线,该横向轴线大致垂直于该前进方向,由该第一轴线相对于该横向轴线定义之一角度及由该第二轴线相对于该横向轴线定义之一角度皆非零,该平台与该酬载及该第一和第二轮子构成一总成;及d.一机动化传动配置,其与该总成耦接且在受供能时使该总成以一操作位置运动,若该机动化传动配置未受供能则该总成在该操作位置为不稳定,倾向于倾倒。2.如申请专利范围第1项之载具,其更包括一控制回路将该机动化传动配置涵盖在内,该控制回路藉由以该总成所承受之统接触该表面之点的净力矩(计入由重力及所有其他外力及该机动化传动配置所造成之力矩)造成一期望加速度的方式操作该机动化传动配置而动态维持该载具的稳定性。3.如申请专利范围第1项之载具,其中由该第一轴线相对于该横向轴线定义之角度及由该第二轴线相对于该横向轴线定义之角度在一横向平面内的投影皆非零。4.如申请专利范围第1项之载具,其中由该第一轴线相对于该横向轴线定义之角度及由该第二轴线相对于该横向轴线定义之角度在一水平面内的投影皆非零。5.如申请专利范围第1项之载具,其更包含一把手固定于该平台,该把手在乘坐者腰部高度附近有一握把,使得该载具可以类似于滑板车的方式操作。6.如申请专利范围第1项之载具,其更包括一座椅与该平台耦接用以支撑一乘坐者。7.一种在前后平面上就前倾方向稳定载具之方法,该载具有一平台、一第一轮子及一第二轮子,每一轮子有一中心,该第二轮子之中心与该第一轮子之中心定义一横向轴线,该第一轮子和第二轮子大致为同轴配置,该载具更有一机动化传动配置使该载具以一操作位置运动,若该机动化传动配置未受供能则该载具在该操作位置总是不稳定,倾向于在前-后平面内倾倒,该方法包含:a.将该第一轮子以绕一第一轴线转动之方式与该平台耦接,使得该第一轴线与该横向轴线间定义一非零垂直角度;b.将该第二轮子以绕一第二轴线转动之方式与该平台耦接,使得该第二轴线与该横向轴线间定义一非零垂直角度;及c.平衡该载具之第一及第二轮子于前后平面上之倾倒趋势。图式简单说明:图1a为一种习知动态平衡式载具之侧视图,本发明之一实施例可有利地应用于该载具;图1b为另一种习知动态平衡式载具之侧视图,本发明之一实施例可有利地应用于该载具;图1c为另一种习知动态平衡式载具之侧视图,本发明之一实施例可有利地应用于该载具;图2为二个横向配置轮子的透视图,图中定义下文说明中所用之座标系统;图3为依据一本发明较佳实施例之横向配置轮子在横向平面内的剖面图,图中显示轮轴之一外倾角;图4为一侧视图,显示图3轮子之宽度及其受外倾角影响之投影高度;图5a为依据一本发明较佳实施例之横向配置轮子在水平面内的剖面图,图中显示轮轴之一前束角;且图5b为图5a横向配置轮子依据一本发明较佳实施例分别受前束角影响之速度向量简图。 |
