一种空间三自由度并联机器人机构

摘要

本发明属于工业机器人领域，涉及一种空间三自由度并联机器人机构。包括机架、运动台、连接运动台与机架的分支；该运动台通过三个分支与机架连接，形成并联闭环结构，其中，第一、二分支各含有二个单自由度运动副、一个球铰，第三分支含有一个单自由度运动副、两个虎克铰；连接运动台和机架的三个分支的端点不在一条直线上。本发明机器人机构把空间的移动和转动有机的结合起来，具有高刚度，高精度，低运动质量，高动态性能；机构运动学正、反解十分简单等诸多优点。

主权项

1、一种空间三自由度并联机器人机构，包括机架、运动台、连接运动台与机架的分支；其特征在于，该运动台通过三个分支与机架连接，形成并联闭环结构，其中，第一、二分支各含有二个单自由度运动副、一个球铰，第三分支含有一个单自由度运动副、两个虎克铰；所说的连接运动台和机架的三个分支的端点不在一条直线上；所说的每个分支为可伸缩连杆结构；其中的第一、二分支连接运动台一端的铰链为三自由度球铰，另一端连接机架的运动副为转动副；第三分支连接运动台和机架的运动副均为虎克铰。