仿人机器人腰部机构

摘要

本实用新型涉及机器人工程，具体地说是一种仿人机器人腰部机构。它由两个差动轮系封闭传动机构、上下板、中间板、连杆、柔索组成，其中：两个差动轮系具有两个自由度，两个差动轮系传动封闭后仍具有两个自由度，两个差动轮系传动机构安装在下板上，第一～二连杆上端固定安装在中间板的中心轴线上，第一连杆下端与由第一～二电机共同驱动的第一输出轴连接，第二连杆下端铰连于下板，第三～四连杆与中间板及上板两端连接，于其中心轴线上，第一～二柔索两端分别固接于上板的中心轴线与由第一～二电机共同驱动的第二输出轴之间。本实用新型具有系统稳定性好、运动精度高、功耗小、变刚度运动范围大等特点。

主权项

1.一种仿人机器人腰部机构，其特征在于：由两个差动轮系封闭传动机构、上下板、中间板、连杆、柔索组成，其中：两个差动轮系具有两个自由度，两个差动轮系传动封闭后仍具有两个自由度，两个差动轮系传动机构安装在下板(4)上，第一～二连杆(1、11)上端固定安装在中间板(5)的中心轴线上，第一连杆(1)下端与由第一～二电机(I1、I2)共同驱动的第一输出轴(A1)连接，第二连杆(11)下端铰连于下板(4)，第三～四连杆(2、21)与中间板(5)及上板(6)两端连接，于其中心轴线上，第一～二柔索(3、31)两端分别固接于上板(6)的中心轴线与由第一～二电机(I1、I2)共同驱动的第二输出轴(A2)之间。