| 摘要 |
1. Хирургический инструмент, содержащий:концевой эффектор;проксимальный поворотный передаточный узел, функционально соединенный с источником поворотных и осевых управляющих движений, причем проксимальный поворотный передаточный узел дополнительно выполнен с возможностью продольного смещения в результате сообщения ему осевых управляющих движений;дистальный поворотный передаточный узел, функционально соединенный с концевым эффектором для сообщения ему поворотных управляющих движений;проксимальный осевой передаточный узел, функционально соединенный с источником других осевых управляющих движений;дистальный осевой передаточный узел, функционально соединенный с концевым эффектором для сообщения ему осевых управляющих движений; исоединительную конструкцию для одновременного прикрепления проксимального поворотного передаточного узла к дистальному поворотному передаточному узлу и проксимального осевого передаточного узла к дистальному осевому передаточному узлу и их одновременного отсоединения.2. Хирургический инструмент по п. 1, дополнительно содержащий:первый проксимальный шарнирный передаточный узел, функционально соединенный с первым источником шарнирных движений; ипервый дистальный шарнирный передаточный узел, функционально соединенный с концевым эффектором, причем соединительная конструкция выполнена с возможностью прикрепления первого проксимального шарнирного передаточного узла к первому дистальному шарнирному передаточному узлу.3. Хирургический инструмент по п. 2, дополнительно содержащий:второй проксимальный шарнирный передаточный узел, функционально соединенный со |
