| 摘要 |
Die vorliegende Erfindung macht sich die Eigenschaft zu Nutze, dass insbesondere in Parkhäusern sogenannte Vorzugsrichtungen bestehen. Diese Vorzugsrichtungen sind nicht auf eine Ebene oder eine Ausrichtung beschränkt. Vorzugsrichtungen sind insbesondere längere Ein- und Ausfahrtstrecken. Das erfindungsgemäße Verfahren erkennt ein Verlassen des digitalisierten Gebiets und bestimmt daraufhin eine derartige Vorzugsrichtung, welche als Hauptachse oder Hauptachsenrichtung definiert wird. Bei Fahrt innerhalb des nicht digitalisierten Gebiets, z. B. eines Parkhauses, wird nun beobachtet, ob das Fahrzeug sich innerhalb einer vorbestimmten Grenze der zuvor definierten Hauptachsenrichtung bewegt. Ist dies der Fall, so wird bestimmt, ob eine Abweichung vorliegt und ggf. diese Abweichung auf die Hauptachsenrichtung korrigiert. Dadurch werden Fehler, die insbesondere von der Richtungserkennung verursacht werden, kompensiert.
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