| 摘要 |
<p>Die Erfindung bezieht sich auf einen Kleberoboter mit einer Anordnung zum Aufbringen von Klebstoff auf ein Werkstück. Der Kleberoboter weist einen mit dem viskosen Klebstoff unter Druck beaufschlagbaren, eine Auftragsdüse (24) aufweisenden Düsenkopf (18) auf, wobei der Düsenkopf (18) und das Werkstück (14) relativ zueinander bewegbar sind. Der in einem Sprühstrahl (28) aus der Auftragsdüse (24) austretende Klebstoff wird in Form eines Klebstoffstreifens (40) entlang einer vorgegebenen Auftragsbahn (36) auf das Werkstück (14) appliziert. Um die Einstellarbeit und das Nachkalibrieren zu erleichtern, ist mindestens eine am Düsenkopf (18) angeordnete, mit ihrem Objektiv auf den Sprühstrahl (28) oder den Klebstoffstreifen (40) gerichtete Kameraeinheit (42) vorgesehen, die ausgangsseitig an eine Bildauswerteeinheit (45) angeschlossen ist. Die über die Kameraeinheit (42) erfaßten Bilddaten (40) werden zwischengespeichert und mit vorgegebenen Bildwerten (40´) verglichen. Aufgrund der entlang der Auftragsbahn (36) ermittelten Abweichungen in den Bildwerten ist eine Kalibrierung und Nachführung der maßgeblichen Steuerparameter des Systems automatisch oder über eine Fernbedienung möglich.</p> |
