METHOD AND DEVICE FOR DETECTING THE ORIENTATION AND/OR THE MOVING DIRECTION OF A MOVEABLE OBJECT, ESPECIALLY A ROBOT, IN A MOTION SPACE

摘要

Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung der Ausrichtung und/oder der Bewegungseinrichtung eines bewegbaren Objekts (3), insbesondere eines Roboters, in einem Bewegungsraum (1), bei dem im gesamten Bewegungsraum des bewegbaren Objekts oder in einem oder mehreren Teilräumen ein vollständig oder unvollständig polarisiertes elektromagnetisches Feld mit einer in Bezug auf den Bewegungsraum bekannten odernachträglich feststellbaren zeitlich konstanten Polarisationsrichtung erzeugt wird, und bei dem zur Bestimmung der Ausrichtung (bzw) der momentanen Bewegungseinrichtung des bewegbaren Objekts in zumindest einer Lageebene oder Bewegungsebene des Bewegungsraums an der Position des bewegbaren Objekts fortlaufend, auf Anforderung oder in vorgegebenen zeitlichen Abständen die Winkelabweichung einer vorgegebenen Richtungsachse des Objekts (bzw) der in Bezug auf eine Richtungsachse des Objekts bekannten Bewegungsrichtung von der an der jeweiligen Position bekannten Polarisationsrichtung oder von der an der jeweiligen Position bekannten Richtung der Projektion des Feldstärkevektors in der Lageebene oder Bewegungsebene ermittelt wird.