| 摘要 |
<p>본 발명은 작업자가 방사선에 피폭받을 수 있는 방사성 폐기물 드럼 저장고와 같은 시설에서 드럼의 이송 및 하역/적재 작업을 원격 방식으로 수행하기 위해 원격 파지장치를 이용한 드럼의 중심점 인식 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 드럼 중심점을 인식하기 위하여 크레인에 의해 매달려 이동되는 드럼 파지장치의 하단 중앙부에 설치된 CCD 카메라에 의해 이송하고자 하는 드럼의 위치를 개략적으로 인식하고, 하나의 교류 모터로부터 회전 운동을 베벨기어 및 리드 스크류로 구성된 구동장치에 의해 직선 수평 운동하는 120°방향으로 설치된 세 개의 파지팔에 각각 1 개씩의 광전센서를 드럼 윗면을 마주보도록 부착하여 세 개의 광전센서로부터의 신호와 두 개의 원에 대한 방정식을 이용하여 드럼의 중심점과 파지장치의 중심점과의 편심 정도를 인식하고 크레인을 이동하여 드럼과 파지장치의 중심을 일치시킴으로서 드럼 파지시에 안전성을 확보하고 원격조작에 의해 드럼의 이송 및 하역/적재 작업을 자동화하기 위한 원격 파지장치를 이용한 드럼의 중심점 인식 방법에 관한 것이다.</p> |
