| 主权项 |
1.一种伺服控制装置,具备用以驱动预定机械系之伺服马达;检知伺服马达之位置及速度之检知手段;根据外部输入位置指令信号及检知手段输出之位置检出信号之差,产生速度指令信号之位置控制手段;连接上述位置控制手段,用以产生显示上述伺服马达流通电流値的第1电流指令信号之速度控制手段;将上述第1电流指令信号转换为,用以抑制上述机械系固有振动常数之谐振及振动的第2电流指令信号之机械谐振抑制滤波手段;根据上述第2电流指令信号控制上述伺服马达电流之电流控制手段;将相当于设置上述机械谐振抑制滤波手段,由上述速度指令信号至上述速度检知信号之速度迥圈之相位延迟的速度成份,根据上述第1电流指令信号演算,再将演算所得上述速度成份,做为相位延迟补偿信号输出之相位补偿手段;及将上述相位延迟补偿信号附加于上述速度检出信号,产生速度回授信号之速度回授信号产生手段;其中,上述速度控制手段根据上述位置控制手段输出之上述速度指令信号与速度回授信号之差,产生上述第1电流指令信号为特征者。2.根据申请专利范围第1项所述伺服控制装置,其机械谐振抑制滤波手段系由FIR型态陷波滤波器所构成者。3.根据申请专利范围第1项所述伺服控制装置,其机械谐振抑制滤波手段系由用以滤除特定频率以上频率成份之低通滤波器所构成者。4.根据申请专利范围第1项所述伺服控制装置,其低通滤波器含有积分器者。5.根据申请专利范围第1项所述伺服控制装置,其中,在上述相位补偿手段与上述速度回授信号产生手段间,当上述第1电流指令信号之频率,低于预定値时,设置用以减低上述相位延迟补偿信号之补偿信号减低手段者。6.根据申请专利范围第1至第5项所述伺服控制装置,其中,上述速度控制手段为用以施行比例控制之比例控制部,及用以施行积分控制之积分控制部;上述比例控制部,根据上述位置控制手段输出之上述速度指令信号与上述速度回授信号之差,产生比例项份电流指令信号;上述积分控制部,根据上述位置控制手段输出之速度指令信号与上述检知手段输出之上述速度检知信号之差,产生积分项份电流指令信号;及上述比例项份电流指令信号与上述积分项份电流指令信号之合成,做为上述速度控制手段输出之上述第1电流指令信号者。7.根据申请专利范围第6项所述伺服控制装置,其中,以上述比例控制部输出之上述比例项份电流指令信号,为上述相位补偿手段之输入者。图式简单说明:第一图为表示本发明伺服控制装置第1实施形态之方块图。第二图为表示本发明伺服控制装置的机械谐振抑制滤波器与相位补偿器之关系的部份方块图。第三图为表示本发明第1实施形态之效果的方块图。第四图为表示本发明第2实施形态机械谐振抑制滤波器与相位补偿器之关系的部份方块图。第五图为表示本发明第3实施形态机械谐振抑制滤波器与相位补偿器之关系的部份方块图。第六图为表示本发明伺服控制装置第4实施形态之方块图。第七图为表示本发明伺服控制装置第5实施形态之方块图。第八图为表示本发明伺服控制装置第6实施形态之方块图。第九图为表示具有机械谐振的习用伺服控制装置之速度迥圈(loop)频率响应图。第十图为具有机械谐振的习用伺服控制装置,使用陷波滤波器(notch filter)时的速度迥圈频率响应之图。第十一图为具有本发明第1实施形态效果的机械谐振之伺服控制装置之速度迥圈频率响应图。第十二图为表示具有机械谐振的习用伺服控制装置,使用低通滤波器时的速度迥圈频率响应图。第十三图为具有本发明第3实施形态效果的机械谐振之伺服控制装置之速度迥圈频率响应图。第十四图为习用伺服控制装置之方块图。 |
