作业车的姿势控制装置

摘要

提供一种控制结构简单、移动操作量小而姿势变化量大、可实现良好的左右、前后摇摆控制的作业车的姿势控制装置。姿势变更操作机构100具有4个驱动机构C2～C5。姿势控制机构200同时同量地驱动左前和左后驱动机构C2,C3或右前和右后驱动机构C4,C5,以实现左右摇摆控制,或者同时同量地驱动左前和右前驱动机构C2,C4或左后和右后驱动机构C3,C5,以实现前后摇摆控制,并且,在优先于另一方控制的前提下实现一方的控制之后,实现另一方控制。

主权项

1、一种具有设置触地部的行走装置和支承该行走装置的机体本体的作业车的姿势控制装置，该姿势控制装置具有，可操作变更所述机体本体(V)相对所述触地部的左右倾斜角和前后倾斜角的姿势变更操作机构(100)，检测出所述左右倾斜角的左右倾斜角检测机构(23)，检测出所述前后倾斜角的前后倾斜角检测机构(24)，以及姿势控制机构(200)，该姿势控制机构(200)根据所述左右倾斜角检测机构(23)的检测信息，控制所述姿势变更操作机构(100)，以实现所述左右倾斜角成为设定的左右倾斜角的左右摇摆控制，以及根据所述前后倾斜角检测机构(24)的检测信息控制所述姿势变更操作机构(100)，以实现所述前后倾斜角成为设定的前后倾斜角的前后摇摆控制，其特征在于，所述姿势变更操作机构(100)由位于所述机体本体(V)的左侧前部、左侧后部、右侧前部和右侧后部，分别可自由调节变更所述机体本体(V)距离所述触地部的高度的4个驱动机构(C2,C3,C4,C5)构成；所述姿势控制机构(200)的构成为，通过同时同量地驱动位于左侧前部和左侧后部的一对驱动机构(C2,C3)或者位于右侧前部和右侧后部的一对驱动机构(C4,C5)，以实现所述左右摇摆控制，通过同时同量地驱动位于左侧前部和右侧前部的一对驱动机构(C2,C4)或者位于左侧后部和右侧后部的一对驱动机构(C3,C5)，以实现所述前后摇摆控制，并且，同时向所述左右摇摆控制和所述前后摇摆控制发出指令时，在优先于另一方控制的前提下实现一方控制后，再实现另一方控制。