| 主权项 |
1.一种用于机器人之握爪装置,该握爪装置包括: 一对平行设置在一平面上的握爪,该等握爪可相对 于一旋转轴而转动,以相互接近或远离而夹持或释 放一工作件; 一与该握爪的旋转轴平行设置的引导螺杆,其可顺 向或逆向转动; 一耦合于该引导螺杆的第一滑座,其系沿着该引导 螺杆的旋转轴并因应该引导螺杆之旋转而往复运 动; 数个转换构件,其等被设置于该对握爪间,以将该 第一滑座的往复运动转换成该等握爪的转动运动; 及 驱动构件,以驱动该引导螺杆以顺向或逆向转动。 2.根据申请专利范围第1项的握爪装置,其中该转换 构件包括: 一对第一滑座连结件,各个第一滑座连结件具有一 第一及第二端,该等滑座连结件的各个第一端系可 转动地耦合于该第一滑座; 数个引导构件,其等系用以引导该等第一滑座连结 件的各个第二端,以使该等第一滑座连结件的第二 端以一横过该引导螺杆的旋转轴之方向移动;及 一对握爪连结件,该等握爪连结件各个有一个第一 端,以连接至个别的第一滑座连结件之第二端,及 一个第二端,以连接至个别的握爪,俾以同轴转动 。3.根据申请专利范围第2项的握爪装置,其中该引 导构件包括: 一引导轨道,其朝横过该引导螺杆的旋转轴之方向 延伸,且被邻设在该等第一滑座连结件的第二端处 ;及 一对可在该引导轨道上滑动的滑座。4.根据申请 专利范围第2项的握爪装置,其中该转换构件更包 括一对连接连结件,该等连接连结件各具有一个第 一端,以连接至个别的第一滑座连结件之第二端, 及一个第二端,以连接至个别的握爪连结件。5.根 据申请专利范围第3项的握爪装置,其中该转换构 件更包括一对连接连结件,该等连接连结件各具有 一个第一端,以连接至个别的第一滑座连结件之第 二端,及一个第二端,以连接至个别的握爪连结件 。6.根据申请专利范围第4项的握爪装置,其中该转 换构件更包括一对第二滑座连结件,具有一个第一 端以连接至个别的第一滑座连结件之第二端,及一 个第二端以连接至一个别的连接连结件。7.根据 申请专利范围第5项的握爪装置,其中该转换构件 更包括一对第二滑座连结件,该等第二滑座连结件 具有一个第一端以连接至个别的第一滑座连结件 之第二端,及一个第二端以连接至一个别的连接连 结件。8.根据申请专利范围第1项的握爪装置,其更 包括数个用以连接该驱动构件与该引导螺杆的皮 带轮结构。图式简单说明: 第一图及第二图分别是本发明的前视图及侧视图, 显示本发明较佳实施例的运输机器人用之握爪装 置; 第三图是沿第一图的III-III线段所取的截面图; 第四图是第一图之握爪装置的部分截面放大图; 第五图是沿第一图的V-V线段所取的截面图; 第六图是一种习知用于机器人之握爪装置的前视 图; 第七图是第六图之装置的纵剖面图;及 第八图大体上是沿第六图的VIII-VIII线段索取的另 一剖视图。 |
