假手握力自适应控制装置

摘要

本发明涉及一种假手握力自适应控制装置，以实现假手的握力自适应控制和握物感觉的反馈。在控制装置中，用触觉传感器进行握物状态识别，用压觉传感器跟踪检测握物时握力的大小，用滑觉传感器检测指物间任何方向的滑移。再将来自人体的屈肌肌电信号、伸肌肌电信号、滑信号和触觉信号一起进行优先权识别并产生控制信号，该信号经放大后用以控制正、反转电机的正转和反转，并进而控制假手动作。本控制装置使截肢者使用肌电假手时有真肢感。

主权项

权利要求书1、一种假手握力自适应控制装置，其特征在于该装置由下列各部分组成：(1)置于手指机构上的滑觉传感器及其信号处理电路，用以将手指与物体间有滑移时测得的脉冲信号经第一、第二电平转换器(U1、U2)电平转换和逻辑门(U3)后变成滑移信号Vs1；(2)置于手指机构上的触、压觉传感器及其信号处理电路，用以将手指与物体间的接触力信号，经第一、第二信号放大器(U5、U6)信号放大后得到压力信号VP，再经运算比较器(U7)后，得到触觉信号Vt；(3)译码器(U8)和逻辑门(U9)，用以将来自人体的屈肌肌电信号Vg，伸肌肌电信号Vs以及上述滑移信号Vs1、触觉信号Vt一起进行优先权识别，并产生控制信号S1和S2；(4)反馈装置(U10)，用以将触觉信号Vt向人体反馈，反馈方式是电刺激、机械刺激、光反馈、声反馈中的任何一种；(5)放大器(U11)，用以将上述第3步得到的控制信号S1和S2放大后，控制电机正反转；(6)电机正转开关(U12)和电机反转开关(U13)，接受控制信号S1和S2；(7)电机在正转开关(U12)和反转开关(U13)的控制下转动，并控制假手握力机构。