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Ein Berührungssensor zum Erfassen dreidimensionaler Merkmale eines Objekts umfaßt ein Gummihaut (1) und eine Vielzahl von Stiften (4), die auf der Innenfläche (1a) der Gummihaut vorgesehen sind. Die Gummihaut und die Stifte sind aus Materialien mit unterschiedlichen Farben gebildet, um eine Bildverarbeitung zu vereinfachen. Eine Bildaufnahmevorrichtung (2) ist der Innenfläche mit den Stiften zugewandt vorgesehen. Wenn ein Objekt (5) auf die Außenfläche (1b) der Gummihaut drückt, wird die Gummihaut auf eine Weise eingedrückt, die der Form des Objekts entspricht. Dies spreizt die Stifte, wodurch ein Muster mit einer unterschiedlichen Helligkeit gebildet wird, das von der Bildaufnahmevorrichtung erfaßt wird, um es dadurch zu ermöglichen, dreidimesionale Merkmale des Objekts zu identifizieren.
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