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<p>Ein Verfahren zur Regelung des Schlupfes (s) eines Rades eines Fahrzeugs ermittelt einen Schlupfistwert (sIST) und eine erste Stellgröße (y1) nach Maßgabe eines Vergleiches (102) zwischen dem Schlupfistwert (sIST) und einem Schlupfsollwert (sSOLL) zur Ansteuerung eines Bremsdruckes für das Rad, wobei die erste Stellgröße (y1) auch nach Maßgabe des zeitlichen Verhaltens der Geschwindigkeit (vR) eines oder mehrerer Räder des Fahrzeugs ermittelt wird. Ein Verfahren zur Aufbereitung einer Ansteuergröße zur Ansteuerung eines Ventils (107) bestimmt eine Minimalansteuergröße (Tmin), vergleicht eine von einer Steuerung (106) ermittelten Ansteuergröße (Takt) mit der Minimalansteuergröße (Tmin) und verrechnet die Ansteuergröße (Takt) mit früheren und/oder späteren Ansteuergrößen zu einer neuen Ansteuergröße (Tneu), wenn die Ansteuergröße (Takt) kleiner als die Minimalansteuergröße ist. Ein Verfahren zur Ermittlung der Schlupfänderung (Δs) eines Rades eines Fahrzeugs ermittelt die Schlupfänderung (Δs) nach Maßgabe der Fahrzeuggeschwindigkeit (vF) und der Radgeschwindigkeit (vR).</p> |
