机器人的教学装置

摘要

本发明的目的是提供一种直接教学装置,该教学装置使操作者能够参考诸如工业机器人安全地进行工作点的教学。本发明的直接教学装置在结构上包括一个力检测器,一个包括工作工具或固定在该力检测器上由操作者握着以引导机器人的柄的教学工具,根据该力检测器数据与运动模型计算位置或速度指令的装置,根据该位置或速度指令计算驱动机器人的马达的产生力矩的装置,以及控制该产生力矩的装置。

主权项

1、用于机器人直接教学的装置包括：一个力检测器和一个教学工具，教学工具包括一个固定在上述的力检测器上，由操作者握着来引导机器人的工作工具或独有的柄；根据上述力检测器的数据与运动模型来计算位置或速度指令的装置；根据上述位置数据或速度指令计算驱动机器人的马达产生力矩的装置；和控制该产生力矩的装置。