| 摘要 |
본 고안은 로보트팔의 충격 감지 장치에 관한 것으로서, 특히 로보트팔의 마지막 부위에 장착된 압전 센서에서 나오는 충격 신호를 디지탈로 처리하는 장치에 관한 것이다. 본 고안의 목적을 위하여 로보트 팔에 부착되어 충격량을 전압으로 검출하는 압전 소자부, 상기 압전 소자부에서 검출된 전압 레벨을 조정하는 레벨 조정부, 상기 레벨 조정부로 부터 발생하는 전압을 소정 레벨로 고정시키는 클램프부, 상기 클램프부에서 발생하는 전압으로 부터 파형을 정형하는 파형 정형부, 상기 파형 정형부에서 검출된 펄스 신호를 입력하여 하나의 펄스로 생성하는 펄스 발생부, 상기 펄스 발생부에서 발생하는 펄스 신호를 유지하는 플립플롭부, 상기 플립플롭부에서 발생하는 신호를 인지하여 로보트를 제어하는 제어부를 포함한다. 본 고안에 의하면, 로보트팔의 충격을 보다 신속하게 감지할 수있어 로보트팔 및 서보 드라이버의 수명을 연장할 수있는 이점이 있다. |
