主从机械手通用型主手装置

摘要

本装置属于机械手控制装置，其结构由操作把手及主手本体两部分组成，操作把手中间为大环，上下均装有电和电位计，中间仍装有电机，电机完成驱动功能，电位计完成位置反馈，主体本体内均装有腕转电机，电位计，臂的伸缩，俯仰运动、臂的摆动均由电机驱动，电位计位置反馈，实现主手的操作功能。优点：结构简单，具有六个自由度极坐标形式及夹持运动，结构紧凑，传动精度高，操作灵活。

主权项

1.一种主从机械手通用型主手装置，其特征是该机械手主手结构是由操作把手和主手本体两部分组成，其中操作把手是在半弧形支架内装有把手大环(1)，大环(1)内装有齿轮(2)，大环(1)下端装有电机(5)和电位计(4)，电机(5)轴端装有齿轮(3)，电机(5)上的齿轮与电位计(4)上的齿轮联接，大环(1)顶端装有电机(10)和电位计(9)，电机(10)与电位计(9)之间由齿轮(6)(7)(8)联接，大环(1)中心支架上装有电机(11)；本体结构是端头为园盘(12)，通过长轴(13)与电机(14)和电位计(15)联接，园盘(12)同时通过直线轴承(16)(17)，齿条(18)、齿轮(19)与电机(20)、电位计(21)联接，齿轮(22)通过齿轮(23)与电机(24)和电位计(25)联接，齿轮(26)与齿轮(27)啮合且与电机(28)、电位计(129)联接。