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1. 一种运行管理控制装置,系职司管理控制行走在 停止 位置之复数之节点及由连接该节点间之接驳路所 构成行走 路上复数无人车其运行之运行管理控制装置,具备 有: 探索各无人车之行走路径,以免发生各无人车在同 一接驳 路上彼此向逆方向行走等事之第1构机,以及; 根据第1机构所探索之各无人车行走路径,模拟各 无人车 随时间演变之移动情况,如果,检测出任一无人车 发生前 进困难之情况时,即采取节点通过顺序变更、迂回 路径探 索或回避路径探索等任一方向,务必解除无人车前 进困难 窘境之第2机构者。2. 一种运行管理控制方法,系 职司管理控制行走在停止 位置之复数之节点及由连接该节点间之接驳路所 构成行走 路上复数无人车其运行之运行管理控制方法,具备 有: 探索各无人车之行走路径,以免发生各无人车在同 一接驳 路上彼此向逆方向行走等事之第1步骤; 根据第1步骤所获得之行走路径,检各无人车随时 间演变 之移动情况,如果,检查出任一无人车发生前进困 难之情 况时,即在已经完成行走动作之无人车之路径,追 加并令 其退避之退避路径之第2步骤; 于前述第2步骤尚不能解除前进困难窘境时,即变 更无人 车之行走顺序之第3步骤; 而于前述第3步骤亦不能解除前进困难窘境时,即 在无人 车路径追加迂回路径之第4步骤;以及, 于前述第4步骤仍不能解除前进困难窘境时,即在 无人车 之路径追加回避路径,使无人车暂时回避之第5步 骤其特 征者。图示简单说明: 图1系本发明一实施例之运行管理控制装置之方块 图。 图2系提示应用于路径计划之「树型」之图。 图3系提示路径计划部109之路径计划处理之流程图 。 图4系提示动作计划处理之动作例之运行图。 图5系将图4之运行图模式化之族长网路图。 图6系提示动作计划部108之退避路径探索处理之流 程图。 图7系提示退避处理之动作例之运行图。 图8系提示动作计划部108之塞住停顿把握处理之流 程图。 图9系提示塞住停顿把握处理之动作例之运行图。 图10系提示动作计划部108之发火顺序调整处理之 流程图 。 图11系提示发火顺序调整之动作例之运行图(a)及 节点预 约顺序表(b)。 图12系提示动作计划部108之迂回路径探索处理之 流程图 。 图13系提示迂回路径探索处理之动作例之运行图 。 图14系提示动作计划部108之回避路径探索处理之 流程图 。 图15系提示回避路径探索处理之动作例之运行图 。 图16系提示动作计划部108之动作计划处理(主要处 理)之 流程图。 图17系提示动作计划处理(主要处理)之流程图。 图18系提示动作计划处理(主要处理)之流程图。 图19系提示动作计划部108之动作例之族长网路图 。 图20系提示动作计划部108之动作例之族长网路图 。 图21系提示同动作例之动作结果之节点预约顺序 表(a)及 运行计划图。 图22系运行管理控制装置102之动作例1之初期设定( a)、 基本路径(b)及最终路径(c)。 图23系提示同动作例1初期路径(a)、基本经路(b)及 最终 路径(c)之运行图。 图24系同动作例1之运行计划图。 图25系运行管理控制装置102其动作例2之基本路径( a)及 最终路径(b)。 图26系提示同动作例2之初期路径(a)、基本经路(b) 及最 终路径(c)之运行图。 图27系同动作例2之运行计划图。 图28系无人搬送系统之系统构成图。 图29系提示以往例(图28)其行走路101中成本之图。 图30系提示以往例中移动路径运行图。 图31系提示以往例中移动路径之运行图。 |
