| 摘要 |
<p>Mit der Erfindung wird eine Anordnung und ein Verfahren zur Andockpositionierung einer autonomen mobilen Einheit angegeben. Vorzugsweise ist ein schlitzförmiger senkrecht zur Fahrfläche (FF) der Einheit stehender Lichtstrahl (BEA) vorgesehen, der von einer Andockvorrichtung (AV) ausgesendet wird und auf der Einheit sind positionsempfindliche Detektoren (PSD) für diesen Lichtstrahl (BEA) vorhanden, die parallel zur Fahrfläche (FF) der Einheit angeordnet sind. Anhand des Lichtstrahls (BEA) und der Detektoren (PSD) kann die genaue Verdrehung (beta) der Einheit gegenüber der Andockvorrichtung (AV) bestimmt werden, wobei die Einheit (AE) durch Ultraschall- und Odometriemessungen ihre ungefähre Konfiguration im Raum kennt. Mit diesem Wegweiser kann die Einheit (AE) sehr genau an einer Andockvorrichtung (AV) andocken, um beispielsweise Waren übernehmen zu können oder in eine Garage zu fahren. Als Rezeptoren für den Lichtstrahl sind positionsempfindliche Detektoren (PSD) bzw. Fotodioden vorgesehen. Die Erfindung kann vorzugsweise bei Haushaltsrobotern oder Industriereinigungsrobotern eingesetzt werden.</p> |
