| 摘要 |
Werkwijze voor het sturen van een programmeerbare plooirobot (3) voor het plooien van plaatvormige stukken, waarbij men, onder ander stuurt volgens het principe van de baansturing en met aktieve compliantie door krachtterugkoppeling. Programmeerbare plooirobot (3) waarvan de grijper (5) volgens diverse bewegingsassen positioneerbaar is, door een horizontaal verrijdbare inrichting (7), waarop een zwaaiarm (6) roteerbaar bevestigd is, terwijl op die zwaaiarm (6) een verrijdbare wagen (9) staat, waarop een mechanisme (10) staat, dat zijn uitgaand deel om twee loodrechte assen kan laten roteren, terwijl de grijper (5) op dat uitgaand deel staat, en waarbij deze grijper (5) via een krachtsensor (11) verbonden is met het uitgaand deel van mechanisme (10), waarbij deze krachtsensor (11) door z'n soepelheid volgens twee richtingen een translatie toelaat en omheen één as een rotatie toelaat van de grijper (5) ten opzichte van de uitgang van de laatste bewegingsas. Programmeerbare inrichting bestaand uit de kombinatie van een plooimachine (1) met referentiepost (2) en aan-en afvoerinrichting, en een plooirobot
|
