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<p>Un dispositif permettant de régler la position de référence géométrique, comprenant deux parties de contact (22, 24), est monté sur chaque partie d'articulation (16) d'un corps de robot (10). Une position de référence géométrique est réglée par l'entrée en contact des deux parties de contact (22, 24), avant et après le remplacement d'un moteur d'entraînement d'une source d'entraînement d'articulation et d'un décélérateur, puis des données de position sont entrées, une fois ledit réglage effectué. De cette façon, un contrôle uniaxial peut être facilement exécuté et peut être simplifié par rapport à chaque axe d'articulation d'un robot articulé. En outre, le dispositif de réglage de la position de référence géométrique peut exécuter un contrôle uniaxial sans aucune restriction spatiale.</p> |
