METHOD OF CONTROLLING STOP OF INDUSTRIAL ROBOT

摘要

Un procédé de commande d'arrêt d'un robot industriel ayant une multiplicité d'axes activés par des servomoteurs, selon lequel le robot est arrêté lors de la détection d'une collision avec un objet étranger. La surveillance d'une valeur d'écart de positionnement (S11) du servomoteur, par rapport à laquelle une collision est détectée, est arrêtée et une commande visant à abaisser la vitesse du servomoteur à zéro est émise (S12). Ainsi, un moment de torsion inverse est produit (S13) et la vitesse du servomoteur commence à diminuer. Après un laps de temps prédéterminé (S14), la surveillance de la valeur d'écart de positionnement est redémarrée (S15). Lorsque cette valeur dépasse une valeur prédéterminée (S31), une alarme est déclenchée (S32). Les courants d'alimentation de tous les servomoteurs sont alors coupés (S33) et le fonctionnement du robot est interrompu très rapidement.