| 摘要 |
<p>Es wird ein Antrieb mindestens zweier konzentrischer Wellen zum Bewegen einer Roboter-Abtriebseinrichtung insbesondere eines Roboter-Greifarms vorgeschlagen, die sich dadurch auszeichnet, daß mindestens ein umlaufendes Untersetzungsgetriebe (13) vorgesehen ist, dessen Gehäuse (17) und dessen Abtrieb (21) je mit einem Zahnkranz (15,19) versehen sind, der mit an den Wellen (5,7) vorgesehenen Zahnkränzen (9,11) zusammenwirkt, daß die Zahnkränze (15,19) des Umlaufgetriebes (13) zum Ausgleich ihrer bei feststehendem Getriebeantrieb (23) gegebenen unterschiedlichen Umdrehungsgeschwindigkeiten eine Zähnezahldifferenz (z) aufweisen, und daß die Achsen der Zahnräder (15,19; 9,11) des Umlaufgetriebes (13) und der Wellen (5,7) gleiche Abstände aufweisen. <IMAGE></p> |
