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Procédé de servocommande permettant, même lorsqu'il est appliqué dans une machine présentant une forte variation de l'inertie, d'évaluer correctement une perturbation et de l'éliminer grâce à un détecteur d'évaluation de perturbation, de sorte que la machine présente une plus grande insensibilité aux perturbations. On détermine une perturbation évaluée (x) en se fondant sur le courant d'instruction effectif (I-y') et sur la vitesse effective du moteur (v) à l'aide d'un détecteur d'évaluation de perturbation (5) pourvu de quatre éléments de transfert (51 à 54) qui présentent des fonctions de transfert (Kt/Jm, K1, K2/S, 1/S) déterminées par des valeurs correspondant à la constante de couple (Kt), à l'inertie (Jm) et aux paramètres (K1, K2). Le gain est régulé par l'élément de transfert (3) et des composants haute fréquence sont éliminées par le filtre (4), ce qui permet de déterminer une perturbation d'évaluation corrigée (y'). Un servomoteur est alimenté par le courant d'instruction effectif que l'on obtient en soustrayant du courant d'instruction (I) une perturbation d'évaluation corrigée, de sorte que l'effet de la perturbation est éliminé. Le paramètre (jm) des fonctions de transfert (3, 51) est fixé de manière variable en fonction des variations de l'inertie de la machine découlant de variations dans les conditions de fonctionnement de la machine, et la perturbation est évaluée correctement et éliminée même lorsque l'inertie varie de manière importante. |
