| 主权项 |
1.一种汽车驾驶辅助控制装置,用以辅助驾 驶者完成汽车倒退停靠之操作,其组成包 括: 位移检测装置,设置于汽车之行驶驱 动系统上,计测汽车之移动距离,成电信 号输出; 障碍物检测装置,具有数只距离感测 器分设于车体之适当部位,检测其个别方 向上车体至障碍物之距离,成电信号输出 ;以及 微电脑,接受上述位移检测装置及障 碍物检测装置之电信号,检索汽车行经路 径中预定停靠侧之可停靠空间,并求算控 制汽车倒退路径之所需数据,以适时输出 信号,经一告示单元指示驾驶者执行所需 之驾驶操作。2.一种汽车倒退停靠自动控制装置, 包括: 位移检测装置,设置于汽车之行驶驱 动系统上,计测汽车之移动距离,成电信 号输出; 障碍物检测装置,具有数只距离感测 器分设于车体之适当部泣 ,检测其个别 方向上车体至障碍物之距离,成电信号输 出;以及 微电脑,接受上述位移检测装置及障 碍物检测装置之电信号,检索汽车行经路 径中预定停靠侧之可停靠空间,并求算控 制汽车倒退路径之所需数据,以适时输出 信号,控制汽车驾驶机构之作动装置,使 完成所需之驾驶操作。3.如申请专利范围第1或2项 所述之装置, 其中位移检测装置为转数计数器,计测汽 车轮轴之辐数。4.如申请专利范围第1或2项所述之 装置, 其中障碍物检测装置中各距离感测器系设 置于车体之角隅部位,指向汽车之前方、 后方及左、右方作感测。5.如申请专利范围第1或2 项所述之装置, 其中微电脑检索预定侧停靠空间之程序, 系依据一距离(深度目标値及一位移目标 値,当汽车移动等于该位移目标値之长度 范围内,该预定测之障碍物距离恒在该距 离(深度)目标値以上时,即确定其为可 停靠空间。6.如申请专利范围第1或2项所述之装置 , 其中微电脑求算及控制汽车倒退路径之数 据包括一前进停止点,汽车前进至该批时 停止,以进行退倒程序。7.如申请专利范围第6项所 述之装置,其中 汽车倒退路径为自该前进停止点起形成一 S形之路径至一终点以达成汽车倒退平行 停靠,该S形路径为由既定之半径R及一 适当之圆弧角所成之圆弧与具同一半径 及同一圆弧角之反向圆弧所合成;汽车需 求之停靠空间以长度L,及深度D,决定 之方形空间表示:汽车前进停止点(倒退 路径起点)于该停靠空间之长度方向上决 定;设该前进停止点以汽车后轮轴.中点 表示,而与该停靠空间长度方向前缘相距 1。,汽车达倒退路径终点时车体与障碍 物外输线平齐,则上述图弧角a,长度「 、深度D。及距离l。可如下求算: c=车体与预定停靠侧障碍物外缘线之间 隙 w=汽车宽度 f=汽车后轮轴线至车前缘之距离 b=汽车后轮轴线至车后缘之距离 =停靠空间长度方向前侧裕留量 =停靠空间长度方向后侧裕留量 =停靠空间深度方向裕留量 R≧汽车依据后轮轴中点之最小旋转半径8.如申请 专利范围第6项所述之装置,其中 汽车倒退路径为自该前进 停止点起形成 一L形之路径至一终点以达成汽车倒退垂 直停靠,该L形路径为由既定之半径R形 成之四分之一圆之圆弧之以及于圆弧终点 切线上延续之长度d之线段所合成;汽 车需求之停靠空间以长度L2,及深度D2, 决定方形空间表示;汽车前进停止点于该 停靠空间之长度方向上决定,并应与障碍 物外缘线相隔一特定距离以上,设该前进 停止点以汽车后轮轴中点表示,而与该停 靠空间长度方向之中线相隔前述半径R距 离,车体与预定停靠侧障碍物外缘线相距 在一最小间隙Cmin以上;汽车达倒退路径 终点时,车体外缘与障碍物外缘平齐,则 上述线长度d,空间长度L2,,深度D 2,及最小间隙Cmin可如下求算: CX=车体与预定停靠侧障碍物外缘线之 距离(应≧Cmin) w=汽车宽度 l=汽车长度 b=汽车后轮轴线至车后缘之距离 d1=停靠空间深度方向外侧裕留量 d2=停靠空间深度方向内侧裕留量 d3=停靠空间长度方向两侧个别之裕留 量 R≧汽车依据后轮轴中点之最小旋转半径9.如中请 专利范围第1项所述之装置,其中 微电脑输出之告示信号包括对方向盘之操 作、档位之变换、预期位移及空间状况之 告示。10.如申请专利范围第2项所述之装置,其 中微电脑输出之控制信号包括对汽车方向 机件动装置、排档作动装置、离合器作动 装置、燃油控制作动装置及煞车作动装置 之控制。图示简单说明: 第1图为本发明装置主要构成之方块 图。 第2图为本发明其中障碍物检测装置 实施例图。 第3图为障碍物检测装置之作用说明 图。 第4A、4B、4C及4D图为本发明所达 成之汽车倒退停靠之不同形式。 第5图为本发明其中微电脑计算汽车 S形倒退之路径图。 第6图为微电脑计算汽车L形倒退之 路径图。 第7图为微电脑输出入之操作及告示 面板实施例图。 第8图为本发明配合驾驶作动装置之 整体结构方块图。 |
