| 摘要 |
Un organe préhenseur (10) robotique amélioré est décrit. L'organe préhenseur de cette invention possède un nouvel embrayage (10) à séparation, combiné avec des articulations (72) de doigts reliées mécaniquement afin de significativement réduire la complexité des commandes tout en conservant la capacité de préhension par enveloppement. Dans un autre mode de réalisation, on a prévu un doigt utilisant des tendons (320) souples pour exécuter une préhension par enveloppement. Une nouvelle configuration de paume/doigts, augmentant la polyvalence de l'organe préhenseur de l'invention sans accroître excessivement la complexité, est également décrite. Des procédés de manipulation d'un objet sont également décrits. |
