| 主权项 |
1.一种机械手臂化数値控制式搬送料装置, 包括:一拾取构件,经设计成可配合金属 板材由该拾取构件牢固保持该板材至与拾 取面同一平面上:及用以可选择性地驱动 该拾取构件进入许多不同工作位置,特别 是,以便将压曲机上之金属板施以自动化 弯曲( 折曲 )作业之驱动装置: 其特征在于:该装置乃包括一支持上 述拾取构件(15)并使能绕二互相垂直之轴 ( A、B )旋转之旋转头( 16 ):用以支持 该旋转头且构成能驱动旋转头,依参照标 轴移动之支持构件(18.19.21.24): 该旋转头(16)包括一直接支持该恰取构件 (15)且牢固固定该构件成为一体之第一动 力元件(31),及一可旋转自如地支持该第 一动力元件(31)之第二动力元件(32):上 述第一动力元件(31)系经配置成可绕上述 互相垂直之二轴中与上述恰取面垂直之第 一轴( A )旋转,第二动力元件(32)则安 装于上述支持构件( 18.19.21.24 )上 构成一体可绕上述互为垂直之二轴中与拾 取面平行之第二轴( B )旋转:支持构件 ( 18.9.21.24 )系构成能对于上述标 准系统并无任何位置之变动之情况下移转 该第二轴( B )至所定位置者。2.依申请专利范围第 一项所述之装置,其特 征在于:该设在旋转头(16)上之第一及第 二动力元件( 31.32 )系装配成互呈交叉 且其一装在另一之内部,而具有其各自之 第一旋转轴( A )及第二旋转轴( B )互 相直交者。3.依申请专利范围第一或二项所述之 装置, 其特征在于: 该拾取构件系包括一具有一对互相平行且 相向之颚焰(33.34 )之机构夹持具(15) ,及一用以驱动该对颚夹沿其各自对称轴 移动之直线驱动器(35):而该直线驱动器 (35) 系经配置成其轴心乃与第一旋转轴 (A )一致者。4.依如申请专利范围第三项所述之压 装置, 其特征在于:该对颚夹中之一(330系装设 于第一动力元件(31)上而构成一体,此元 件乃包括一装设于第二动力元件(32)内之 圆形缸筒,并构成可绕第一旋转轴( A ) 旋转:同时,另一咢夹(34)阅固设于该直 线驱动器(35)之活塞杆(37)上而成为一体 ,该杆乃可游动地同心安置于该缸筒内: 该对咢夹( 33.34 )乃藉互相枢接在一齐 之一对连结杆(42)之各端枢接于各颚夹之 拾取边(40)之相对端而成互相铰接一齐者5.依申请 专利范围第四项所述之压装置,其特 征在于:该支持旋转头(16)之支持构件包 括一直型底座(18):一经设计成可依第一 直线方向( X )在该底座上移动之动力载 架(19):一支持于第二动力载架(22)上之 直立支柱(21):及一成交叉状装设在该支 柱(21)顶端之直臂(24):上述第二动力载 架(22)系可沿垂直于第一方向( X )之第 二方向( Y )在一动力载架(19)上移动, 而支柱(21)则构成可依垂直于第一及第二 两个方向( X、Y )之第三方向( Z )在 该第二载架(2)上沿本身之纵向轴移动: 直臂(24)系具有一叉臂部(30)支持第二件 (32),此元件系可挠平行于第一方向( X ) 之第二旋转轴( B )旋转者。6.依申请专利范围第 五项所述之装置,其特 征在于:该支柱(21)系较搔持于其上之直 臂(24)之宽度狭小,且整个装置(5)乃形 成至少其一边之宽度较小于自垂直于纵向 轴D 测量之该直臂24宽度:设于该拾取 构件(15)上之上述咢夹(33.34)则形成 T 型及对称,且其具有拾取边(40)之该最 宽阔之一端系与第一旋转轴( A )相距一 大于自臂之纵轴相交之方向测量时所得 该臂之宽度之二分之一之距离(m),如此 ,该端乃对于该臂(24)呈横向突出一适当 长度,当该恰取构件(15)对该臂(24)之纵 轴转动呈直角时,能防止构件(15)与直臂 (24)间发生互相干涉阻挡者。7.依申请专利范围第 五项所述之装置,其特 征在于:该装置复包括至少一固定于上述 底座(18)之一端所定位置上构成为一体之 辅助拾取构件(50),以便用以夹持被前述 拾取构件(15)所抓持之金属板材(2),并 于该拾取构件(15)产生位移中至少一部份 位移之间继续保持该板材者。8.依如申请专利范 围第五、六或(七)项所述 之压装置,其特征在于:该第二元件(32) 系经设计成能于设在该臂(24)上之叉臂部 (39)中旋转至少235之弧度;该臂(24) 之接近叉臂部(39)之处系于对第二旋转轴 (B )成垂直之平面中形成倾斜而向内凹 下之凹部(30a),俾容纳该拾取构件(15) 于其绕第二轴( B )旋转之二极限位置内 ,且该第一元件系构成可于第二元件(32) 内旋转,并与拾取构件(15)形成一体对于 该臂(24)之纵轴( D )能呈对称地转动大 于180之弧度者。9.依申请专利范围第五或六项所 述之装置, 其特征在于:该装置亦包括至少一固设在 接近该辅助恰取构件(50)上之固定式纵长 向规矩(53),该规矩(53)具有至少一设计 成可配合金属板材(2)以检出该板材之位 置之线式转换器(54):该转换器(54)系可 连结于一电子系统以便控制搬送装置(5) 之操作者。10.一种金属板材(2)自动弯曲系统,该系 统包括至少一压曲机 (4)及至少一如申请 专利范围第一项至第九项所述之机械手臂 化之数値控制式搬送装置;其特征在于: 该机械手臂化搬送装置(5)系直接安置于 该压曲机(4)上而与之构成一体,复于该 压曲机之床构架(14)上具有旋转头之第二 旋转轴( B )恰位于与设在该压曲机(4) 上之冲子(9)成平行之位置者。11.依申请专利范围 第十项之自动弯曲系统 ,其特征在于: 该压曲机(4)上乃固设有一背面规矩(11) 与该压曲机(4)构成一体,以便定出该板 材(2)之位置,该规短(11)系装于该楼械 手臂化搬送装置(5)之相对面,且具有至 少一对连线于该控制该装置(5)之电子系 统(6)之线式转换器(12),此转换器(12) 系构成可配合板材以检出该板材之位置及 控制该电子系统(6)者。图示简单说明: 第一图系表示依本发明系统构成之机 械手臂装置及具有此装置之金属板材弯曲 系统之透视图。 第二图及第三图乃分别表示第一图之 系统装置之放大比例之局部剖面侧视图及 平面图: 第四图乃示第一图之装置与系统之侧 视图: 第五、六、七、八及九图乃示第一图 之装置之简履操作状况示意图。 |
