两足步行机器人

摘要

本实用新型涉及一种双足步行机器人。现有的两足步行机器人结构复杂，控制困难，尚不具备实用的条件。本实用新型提出的机器人的走行足具有两个自由度，因而只需两个方向的动力便可实现上下和前后运动，实现自动定位、定向、自动协调的功能。

主权项

一种由头部、躯干和行走足组成的步行机器人，其特征在于：所说的行走足由两组平行连杆、主动连杆、扇形齿轮和驱动电机组成，上平行连杆组上端两点铰接在躯干下端。下平行连杆组的下端两点与行走足铰接。行走足又与主动连杆的下端铰连，主动连杆中上部开有长槽，长槽的一侧装有齿条，长槽上部同扇形齿轮的拨动销相配合。扇形齿轮受电机驱动，使主动连杆前后摆动(迈步)，齿条受电机驱动，使主动连杆上下运动(抬腿)，控制驱动电机，使机器人可做出各式行走步伐。