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Dispositif d'équilibrage des forces agissant sur un bras de robot 10 articulé en rotation autour d'un axe A, ce dispositif comprenant un nombre pair de pièces auxiliaires 241 , 242 articulées autour d'axes B1 , B2 parallèles entre eux et parallèles à l'axe A du bras, chacune desdites pièces supportant deux bras transversaux 28, 30 dont les extrémités sont propres à appuyer contre une partie rectiligne 48 d'un organe mobile 50 soumis à un effort de rappel vers une position initiale, les pièces auxiliaires 241 , 242 étant entraînées à des vitesses angulaires égales en valeur absolue, mais deux à deux en sens opposés, et égales aussi à la moitié de la vitesse angulaire du bras de robot. |
