Method and device for the mechanical attachment of one teat cup at a time.

摘要

Das Verfahren dient zum maschinellen Ansetzen jeweils eines Zitzenbechers (59) an eine Zitze (5-8) eines zu melkenden Euters (3). Die Lage des Euters (3) wird durch einen Sucher (49, 50) geortet und mit einer von einer Ansetzvorrichtung jeweils eingenommenen Stellung verglichen. Die Stellung der Ansetzvorrichtung wird in Richtung auf die Zitze (5-8) solange verändert, bis die Ansetzvorrichtung den Zitzenbecher (59) über die Zitze (5-8) schieben kann. Die Ansetzvorrichtung wird entlang eines sich dreidimensional erstreckenden Führungssystems (15) bis zur Zitze (5-8) verschoben. Die Vorrichtung zur Durchführung dieses Verfahrens weist drei Achsen auf, die als räumliche Linearkomponenten jeweils rechtwinklig zueinander angeordnet sind. Von den drei Achsen reicht mindestens eine mit einem Ende bis in die unmittelbare Nähe des zu melkenden Euters (3). Die drei Achsen sind als Führungen (16, 17, 18) relativ zueinander beweglich gelagert und jeweils gesondert angetrieben.