Method for controlling the three-dimensional relative movement between a robot and a work piece fastened to a work piece holder.

摘要

Das Verfahren erlaubt es, sowohl translatorisch und/oder rotatorisch bewegte als auch unbewegte Werkstücke (W2) mit ortsfesten oder mobilen Robotern (R2,R3,R) zu bearbeiten. Dabei wird die Eigenbewegung des Werkstücks (W2) programm-, steuerungs- und regelungstechnisch vom Roboter (R2,R3,R) berücksichtigt. Die für die Technologieanwendungen notwendige Bahntreue und Bahngeschwindigkeit wird am bewegten Werkstück (W2) eingehalten. Das Steuerungsproblem wird transformatorisch über eine Kettung von Koordinatensystemen (ROS,KS1,KS2,KS3,ZAS) gelöst. Wesentlich ist, daß die Gesamttransformation über Parameter (VBE1...n, ZA1...n) je nach Systemkonfiguration vom Anwender frei projektierbar ist.