| 摘要 |
<p>Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Handführung eines Industrieroboters zum Zwecke der Programmierung eines Bewegungsablaufes der Roboterhand in Position und/oder Orientierung, d.h. in bis zu sechs Freiheitsgraden, die durch einen vorzugsweise würfelförmigen Meßkörper (11) gekennzeichnet ist, der am Ende des Roboterarmes(2) relativ zu festen Stützpunkten des Roboterarmes räumlich beweglich gelagert ist, wobei zwischen jeder von drei benachbarten, in einer Ecke (11a) zusammenlaufenden Seitenflächen des Meßkörpers (11) und den gegenüberliegenden Stützpunkten zwei voneinander beabstandete und zueinander parallele Abstandsmesser (22) parallel zu einer der Achsen (X,Y,Z) eines zugrundegelegten kartesischen Koordinatensystems (4) sowie senkrecht zu einer der Hauptebenen des Koordinatensystems angeordnet und die die bei der Handführung auftretenden Auslenkungen des Meßkörpers messenden und in elektrische Signale umsetzenden Abstandsmesser mit einer die Roboterbewegungen steuernden Steuereinrichtung verbunden sind.</p> |
