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In der Vergangenheit wurde ein Roboter manchmal veranlasst, unnötigerweise zurückzufahren. Daher umfasst diese Robotersteuervorrichtung 50 einen Kontaktbeurteilungsteil 58, der basierend auf der durch den Sensor 30 erkannten externen Kraft beurteilt, ob der Roboter ein Objekt kontaktiert hat, einen Stoppbefehlsteil 60, der den Roboter 12 stoppt, wenn beurteilt wird, dass der Roboter 12 das Objekt kontaktiert hat, einen Dauerkontakt-Beurteilungsteil 62, der beurteilt, ob der Roboter 12, nachdem der Roboter 12 gestoppt wird, das Objekt weiterhin kontaktiert, und einen Rückzugsbefehlsteil 64, der den Roboter 12 veranlasst, sich in einer von dem Objekt abgewandten Richtung zurückzuziehen, wenn beurteilt wird, dass der Roboter 12 das Objekt weiterhin kontaktiert. |
