MECHANISM FOR DRIVING WRIST OF INDUSTRIAL ROBOT.

摘要

Un mécanisme d'entraînement du poignet d'un robot industriel possède une première région proximale de poignet (13) qui est supportée dans la région d'extrémité distale d'un bras de robot (11) de manière à pouvoir tourner autour d'un premier axe (gamma) par rapport à la région de l'extrémité distale. La première région proximale de poignet (13) possède une deuxième région proximale de poignet (14) pouvant tourner autour d'un deuxième axe (beta). La deuxième région proximale de poignet (14) possède une région distale de poignet (15) qui peut tourner autour d'un troisième axe (alpha). Le bras de robot (11) possède une première unité de transmission de puissance (16) disposée de manière à s'étendre dans la direction longitudinale du bras de robot (11) et conçue pour transmettre la force de rotation à la première région proximale de poignet (13). Une deuxième unité de transmission de puissance (19) servant à transmettre la force de rotation à la deuxième région proximale de poignet (14) est agencée de manière à s'étendre le long du bras du robot (11) et de la première région proximale de poiget (13). Cette dernière (13) est pourvue d'un moteur (25) faisant tourner la région distale de poignet (15). L'arbre d'entraînement du moteur (25) est relié à un premier arbre de transmission (26) qui s'étend le long du deuxième axe (beta). Le premier arbre de transmission (26) est relié par l'intermédiaire d'un train d'engrenages (27) à un deuxième arbre de transmission (28) qui s'étend le long du troisième axe (alpha). Le deuxième arbre de transmission (28) est relié à la région distale de poignet (15). Un mécanisme à engrenages réducteurs (31) est intercalé dans une région intermédiaire du deuxième arbre de transmission (28).