| 摘要 |
<p>Bei dem Verfahren zur speicherplatzsparenden Programmierung von Roboterbewegungen wird zuerst eine Referenzbahn in Form von Abtastwerten aufgenommen, welche anschließend gespeichert werden. Zur Reduzierung von Speicherraum werden die aufgenommenen und gespeicherten Abtastwerte mittels einer Fourieranalyse in eine Fouriermatrix 0? transformiert, welche dann in einem Speicher abgelegt wird. Aus dieser Fouriermatrix 0? können dann Fouriermatrizen für Bahnen gleicher Gestalt, jedoch beliebiger Lage und Orientierung allein durch eine lineare Koordinatentransformation in Form einer Fouriermatrix 1? abgeleitet werden. Mit Hilfe des Dynamikmodells des jeweils verwendeten Roboters kann dann die abgeleitete Fouriermatrix 1?, angepaßt an die gewünschte Geschwindigkeit entsprechend modifiziert werden, so daß dadurch die dynamischen Bewegungsfehler des Roboters kompensiert sind. Zur Erstellung von Bahnkoordinaten, welchen dann der Roboter bei seiner Bewegung folgen kann, wird die modifizierte Fouriermatrix ? unter Vorgabe einer Bogenlänge (s) entsprechend der jeweils gewünschten Bahngeschwindigkeit (v) einer abschließenden Fourier-Synthese unterzogen. Somit ist nicht nur eine Speicherplatz sparende Programmierung erreicht, sondern auch, falls die Dynamik des verwendeten Roboters durch eine Übertragungsfunktion darstellbar ist, eine geschwindigkeitsunabhängige Kompensation der Roboterdynamik im Spektralbereich möglich.</p> |
