机器人末端执行器校正装置

摘要

机器人末端执行器校正装置，涉及一种机械装置，由机器人柔性连接手和补偿校正装置两个部分组成。机器人柔性连接手以机器人手臂(1)的末端轴的端面作为起始基面，后连杆(9)经螺栓(8)紧固到万向关节球(3)上，夹板(2)被紧固螺栓(7)夹持，使两个万向关节球形成一体；补偿校正装置由V形定位块(10)和定位针(11)以及支撑板(12)组成，V形定位块(10)被螺栓紧固到支撑板(12)上，定位针(11)用自身螺纹与支撑板(12)相连。本发明能节约工时、提高生产效率、降低废品率，可广泛应用于由多轴联动机器人实施的精密高压水射流切割、喷涂、焊接以及搬运系统中。

主权项

1.机器人末端执行器校正装置，由机器人柔性连接手和补偿校正装置两个部分组成，其特征在于：机器人柔性连接手以机器人末端手臂(1)的末端轴的端面作为起始基面，用螺栓连接后连杆(9)，后连杆(9)经螺栓(8)紧固到万向关节球(3)上，并用有锥面的上下一套夹板(2)相连，夹板(2)被紧固螺栓(7)夹持，夹板另一端同时连接另外一个万向关节球(3)，使两个万向关节球形成一体，前连杆(4)被U形螺栓(6)以弹性连接的方式连接机器人末端执行器(5)，夹板(2)的锥面与万向关节球(3)之间是圆周线接触；补偿校正装置由V形定位块(10)和定位针(11)以及支撑板(12)组成，V形定位块(10)被螺栓紧固到支撑板(12)上，定位针(11)用自身螺纹与支撑板(12)相连，支撑板(12)则依靠自身的螺纹孔固定到墙壁或者设备的支架上。