| 摘要 |
<p>기존의 관로 작업 로봇은 검사용과 보수용이 구분되어 독립적으로 작업을 수행하며, 검사용 로봇은 공구를 장착하지 않고 카메라만을 이용하여 관로의 상태를 검사하고, 보수용 로봇은 하나의 공구만을 장착하여 보수 작업을 수행한다. 본 발명의 관로 보수 로봇은 관로 작업의 효율성을 높이기 위해 검사 시에는 관로 내에 돌출된 지관을 제거함으로서 검사를 지속적으로 수행할 수 있고 두 개의 공구를 관로 내에서 원격으로 절환함으로서 작업에 요구되는 공구를 선택적으로 사용할 수 있게 한 다중 공구 모듈(2)과 관로를 이동하면서 작업을 할 수 있도록 하는 로봇 몸체부(1), 그리고 관로 검사에 사용되는 로봇 검사부(3)를 갖추고 있다. 다중 공구 모듈(2)은 상방향 공구(4)와 전방향 공구(5)의 두 개의 공구로 구성되어 전기 모터(27)와 체결된 기어(28)에 맞물린 터릿(32)의 180°회전에 의해 상방향 공구(4)와 전방향 공구(5)의 위치가 서로 절환된다. 다중 공구 모듈(2)은 로봇 몸체(1) 내부의 전기 모터(10)와 기어(8)에 의해 회전하고, 유압 실린터(22)에 의해 상하 운동을 함으로서 작업하고자 하는 관로 내부의 모든 위치로 두 개의 공구를 이동시킬 수 있다. 또한 공구 절삭작업시 발생하는 열로 부터 공구를 보호하기 위하여 다중 공구 모듈(2) 내에 냉각 시스템(43)을 장착하였다. 냉각 시스템(43)은 냉각수 탱크로부터 로봇의 후미 부분을 통해 다중 공구 모듈(2)의 측면으로 공급되며, 공급된 냉각수는 냉각수 공급 블록(42)를 통하여 상방향 공구(4)와 전방향 공구(5)로 나뉘어 공급된다. 로봇 몸체부(1)는 다중 공구 모듈과 구동바퀴를 구동시키는 전기모터 및 유압모터 등을 탑재하며 바퀴의 회전은 유압 모터(11)의 동력을 웜기어(12), 평기어(13) 및 2개의 체인(16)을 이용하여 4개의 차륜에 전달 함으로써 이루어진다. 또한 로봇 검사부(3)는 로봇의 보수작업 상황과 관로의 파손 상태를 검사하기 위해 로봇의 다중 공구 모듈(2) 앞단에 설치하였다. 검사부(3)는 카메라(58)와 조명 램프(59), 그리고 와이퍼 메카니즘(60)을 포함하고 있으며, 전기 모터(62)(63)(64)와 링크 기구 구조를 이용하여 검사나 보수 작업을 관찰할 수 있도록 하였다. 상기 기술한 일련의 메카니즘을 조합한 관로 보수 로봇은 돌출된 지관을 제거하여 기존 관로 보수 로봇의 문제점을 해결할 수 있고, 두 개의 공구를 선택적으로 사용함으로써 기존의 하나의 공구만 장착한 로봇에 비하여 보수 작업 시간 및 공구 교환 시간을 대폭 단축하고 작업의 효율성을 향상시킬 수 있다.</p> |
