ゼロ空間運動と同時にゼロ直交空間内でのクラッチングによりマニピュレータアームを位置決めするためのシステム及び方法

摘要

ゼロ直交関節速度部分空間内で関節の第１のセットを浮動させることによってマニピュレータアームのエンドエフェクタ又は遠隔中心を位置決めする及びゼロ直交空間に直行するゼロ空間内で関節の第２のセットを駆動することによってエンドエフェクタの位置決めと同時にマニピュレータアームの近位部分の所望の状態又は運動を提供する装置、システム、及び方法である。方法は、作業空間内で遠隔中心又はエンドエフェクタ位置の一方又は両方の手動位置決めを可能にするようにゼロ直交空間内で関節の第１のセットを浮動させること、及び関節の浮動中にマニピュレータアームの所望の状態又は運動にしたがってゼロ空間内で計算された補助運動にしたがって関節の第２のセットを駆動することを含む。このような方法を利用する装置及びシステムの様々な構成が本明細書に提供される。