图像获取单元、其方法以及相关控制单元

摘要

本发明公开将从摄像机获取的视频数据和从激光雷达获取的范围或深度数据相结合使用的方法。本发明图像获取单元包括：罩体；摄像机系统，其包括至少一个摄像机，还包括用于视频数组数据的视频输出端，所述视频数组数据是通过所述至少一个摄像机而获取的；激光雷达系统，其包括至少一个激光雷达发射器和激光雷达接收器，还包括用于激光雷达数组数据的激光雷达输出端，所述激光雷达数组数据是从所述激光雷达接收器获取的；融合积分器，其与所述视频输出端和所述激光雷达输出端连接，用于接收所述视频数组数据和所述激光雷达数组数据，具有将所述视频数组数据和所述激光雷达数组数据融合成结合数组数据的融合功能；以及输出，用于从所述罩体输出所述结合数组数据。

主权项

一种图像获取单元，所述单元包括：罩体；摄像机系统，其包括至少一个摄像机，还包括用于视频数组数据的视频输出端，所述视频数组数据是通过所述至少一个摄像机而获取的；激光雷达系统，其包括至少一个激光雷达发射器和激光雷达接收器，还包括用于激光雷达数组数据的激光雷达输出端，所述激光雷达数组数据是从所述激光雷达接收器获取的；融合积分器，其与所述视频输出端和所述激光雷达输出端连接，接收所述视频数组数据和所述激光雷达数组数据，将所述视频数组数据和所述激光雷达数组数据融合成结合数组数据，并输出所述结合数组数据；所述融合功能是通过如下方式来实现的：在对视频数组数据和激光雷达数组数据的长宽比进行缩放及/或修剪之后，将已有的激光雷达像素数据值与其相关联的视频像素进行匹配，继而通过为相邻的激光雷达像素之间的每个中间视频像素位置计算线性衰减值对原本空缺的激光雷达数据进行插值，以及将计算的已平均化的及/或已近似化的激光雷达像素值与所述中间视频像素相关联；所述摄像机系统和所述激光雷达系统被共同安装在所述罩体中；所述视频数组数据具有2D数组的规定数的视频像素，各视频像素具有红(R)、绿(G)、以及蓝(B)数据，所述激光雷达数组数据具有2D数组的规定数的激光雷达像素，各激光雷达像素具有强度(I)和深度(D)数据，所述结合数组数据具有多个结合像素，各结合像素具有红(R)、绿(G)、蓝(B)、强度(I)以及深度(D)数据。